موقعیت یابی ربات بر اساس فیلتر ذره ای بهبود یافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند و گام mcmc

چکیده:مسئله موقعیت یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات های خودمختار است. روش های  مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که  موقعیت یابی بر اساس فیلتر ذره­ای یکی از مؤثرترین روش ها است. با­وجود­این، این روش دارای مشکلاتی  که مهم­ترین آن­ها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت یابی مبتنی بر فیلتر ذره ای بهبودیافته  با فیلتر کالمن گروهی هوشمند ienkf)) و گام مارکوف چاین مونت­کارلو (mcmc) پیشنهاد شده است. در این روش، تابع توزیع پیشنهادی با استفاده از ienkf ایجاد می شود که یک  سیستم فازی-عصبی تطبیقی  بر عملکرد آن نظارت دارد. به­علاوه بعد از نمونه برداری مجدد، از گام mcmc برای افزایش تنوع میان ذرات استفاده شده است.